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高血壓腦出血與定位

神外前沿：您談到高血壓腦出血，比如穿刺或者內(nèi)鏡，是否需要導(dǎo)航的輔助呢？

云強(qiáng)：高血壓性腦出血，傳統(tǒng)講我們主要有幾種方法：顯微鏡下的血腫清除，比如小骨窗開(kāi)顱清除血腫，神經(jīng)內(nèi)鏡下的血腫清除，還有就是進(jìn)行穿刺。

以往我們更多根據(jù)CT影像片子進(jìn)行徒手的穿刺，還有些簡(jiǎn)易的定位方式。

高血壓腦出血定位是特別重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，包括穿刺、內(nèi)鏡的血腫清除，因?yàn)樗婕皫追N入路的方向，如果靠徒手穿刺，需要選擇就近的穿刺；現(xiàn)在更多考慮到功能，可能會(huì)沿著血腫的長(zhǎng)軸穿刺，或者順著纖維束（傳導(dǎo)束）縱向方向進(jìn)行穿刺，所以在這種情況下，更精準(zhǔn)的定位顯得非常重要。我認(rèn)為，現(xiàn)在導(dǎo)航的定位還是一個(gè)非常好的辦法。

近10年來(lái)，包括顯微鏡、內(nèi)鏡、導(dǎo)航等在高血壓腦出血中的應(yīng)用，以及術(shù)前影像的支持，這些其實(shí)給神經(jīng)外科提供了非常大的幫助，就是外科手術(shù)給患者帶來(lái)的創(chuàng)傷越來(lái)越??；在這種情況下，患者經(jīng)過(guò)手術(shù)以后，還是能夠縮短住院的時(shí)間，能夠更早進(jìn)入到康復(fù)治療期間，遠(yuǎn)期講還是有很大的獲益。

神外前沿：現(xiàn)在神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人或者是小型機(jī)器人如Q300微型機(jī)器人，您覺(jué)得其在高血壓腦出血應(yīng)用會(huì)有優(yōu)勢(shì)嗎？

云強(qiáng)：我覺(jué)得還是會(huì)有一定優(yōu)勢(shì)的。

大型神經(jīng)外科機(jī)器人用于常規(guī)的腦出血手術(shù)可能不是很容易普及，但是小型機(jī)器人相對(duì)來(lái)說(shuō)在應(yīng)用比較便捷，實(shí)際上只是多安裝一個(gè)頭架，再做薄層掃描CT，然后整體注冊(cè)、應(yīng)用導(dǎo)航做定位，整體時(shí)間約多半個(gè)小時(shí)，時(shí)間也很快，所以還是比較有優(yōu)勢(shì)的。

對(duì)于腦出血，CT掃描資料就足夠了，不一定非要磁共振掃描。

Q300微型機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)和應(yīng)用

神外前沿：在目前您治療這么多病種中，您覺(jué)得有哪些會(huì)幫助患者并獲益呢？哪些需要用到Q300微型機(jī)器人？

云強(qiáng)：實(shí)際上Q300微型機(jī)器人主要的功能還是導(dǎo)航，然后結(jié)合了小的機(jī)械臂，可以運(yùn)用到穿刺、活檢等操作中。

在神經(jīng)外科手術(shù)中，絕大多數(shù)腫瘤手術(shù)，包括顱底的，如垂體瘤手術(shù)，我們可以通過(guò)Q300微型機(jī)器人定位頸內(nèi)動(dòng)脈，來(lái)判斷它生長(zhǎng)的方向；

如顱內(nèi)腫瘤，我們可以通過(guò)機(jī)器人導(dǎo)航來(lái)定位它的邊界，尤其靠近功能區(qū)的腫瘤，我們能夠通過(guò)核磁標(biāo)記出它的中央溝、矢狀竇，重要的靜脈和動(dòng)脈與腫瘤的關(guān)系。這樣，術(shù)前在我們腦海里能夠建立起一個(gè)比較立體的影像；在手術(shù)中就可以更好提示手術(shù)操作的范圍，更好保護(hù)功能。

再一類是比較小的病變，或者深部的病變，比如海綿狀血管畸形，顱內(nèi)深部相對(duì)小一點(diǎn)的腫瘤，那么這一部分的病變，我們需要通過(guò)機(jī)器人導(dǎo)航精準(zhǔn)定位后，可以做比較小的切口，顱骨也不用開(kāi)很大，就可以精準(zhǔn)去做手術(shù)，而傳統(tǒng)的方法因?yàn)橛幸欢ǖ恼`差，我們可能在做切口或者骨瓣的時(shí)候，相對(duì)來(lái)說(shuō)要稍微大一點(diǎn)，把誤差包括進(jìn)來(lái)；應(yīng)用機(jī)器人導(dǎo)航，我們可以規(guī)避這樣的問(wèn)題，可以讓手術(shù)做得更精準(zhǔn)。

另外一類是穿刺的活檢，因?yàn)樯窠?jīng)外科有些疾病可能并不能完全滿足通過(guò)影像來(lái)診斷，需要通過(guò)穿刺病變來(lái)決定下一步治療方案時(shí)，這時(shí)侯導(dǎo)航+機(jī)器人就非常重要了，它是把活檢（定位）、導(dǎo)航的功能融合到一起的機(jī)器設(shè)備。

如果能夠精準(zhǔn)定位的情況下，對(duì)于腦干血腫、小腦血腫的穿刺，我認(rèn)為，機(jī)器人導(dǎo)航都是非常有效的一種方法。

神外前沿：您覺(jué)得，微型機(jī)器人固定在頭架上，它的精準(zhǔn)度怎么樣？能達(dá)到您的要求嗎？

云強(qiáng)：常規(guī)的神經(jīng)外科穿刺，微型機(jī)器人的精準(zhǔn)度是完全可以滿足的；術(shù)中我們不要去觸碰病人，單純微型機(jī)器人定好位后直接去做穿刺，因?yàn)樗皖^架、頭部固定了，作為一種穿刺來(lái)說(shuō)，微型機(jī)器人的精準(zhǔn)度還是夠的。

當(dāng)然，對(duì)于功能神經(jīng)外科腦深部電刺激術(shù)（DBS）植入精度要求更高的情況下，微型機(jī)器人或許也能完成，但是因?yàn)槟壳坝懈珳?zhǔn)的大神經(jīng)外科機(jī)器人，所以我們也沒(méi)有應(yīng)用微型機(jī)器人在這方面做嘗試。

神外前沿：目前您應(yīng)用微型機(jī)器人在哪些病種上做了嘗試呢？

云強(qiáng)：腫瘤的穿刺活檢、腦出血的穿刺、腫瘤的定位等。

Q300微型機(jī)器人在腦出血內(nèi)鏡手術(shù)的應(yīng)用

神外前沿：腦出血的內(nèi)鏡手術(shù)大家也很關(guān)注，在內(nèi)鏡的定位上，微型機(jī)器人有哪些價(jià)值呢？

云強(qiáng)：主要起到定位和穿刺的作用。

內(nèi)鏡做腦出血最重要的是置入工作通道，我們通常希望沿著血腫長(zhǎng)軸穿刺，工作通道置入到血腫的中下1/3地方，這樣能夠保證血腫清除更滿意。

如果我們徒手穿刺有的時(shí)候會(huì)導(dǎo)致可能穿偏了，雖然在血腫腔，但是它可能是在血腫的邊緣。這樣有可能導(dǎo)致殘留會(huì)比較多，所以在這一塊，我們主要嘗試?yán)梦⑿蜋C(jī)器人的穿刺定位，能讓把工作通道放置在我們滿意的位置。

神外前沿：內(nèi)鏡腦出血確實(shí)是工作通道角度的定位特別重要，您用微型機(jī)器人是怎么幫助定位的？是要拿探針確定一個(gè)位置，還是可以把內(nèi)鏡的尖端來(lái)注冊(cè)呢？

云強(qiáng)：其實(shí)兩種方法都可以。第一，我們可以通過(guò)微型機(jī)器人導(dǎo)航先確定下方向、穿刺的深度等，在微型機(jī)器人工作站上都可以體現(xiàn)出來(lái)，然后再通過(guò)已經(jīng)提示的穿刺通道來(lái)置入工作通道；第二更為精準(zhǔn)，因?yàn)橥ǖ烙幸粋€(gè)穿刺的內(nèi)芯，我們把微型機(jī)器人導(dǎo)航的球和內(nèi)芯固定好后，可以把內(nèi)芯作標(biāo)記為一個(gè)導(dǎo)航棒，那么它在進(jìn)行穿刺時(shí)就可以達(dá)到實(shí)時(shí)的穿刺。

神外前沿：現(xiàn)在活檢手術(shù)做的越來(lái)越多了，請(qǐng)介紹下您在活檢中用微型機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)？

云強(qiáng)：談不上特別的經(jīng)驗(yàn)，因?yàn)楝F(xiàn)在這些工作更多都被設(shè)備替代了，設(shè)備的精準(zhǔn)度，包括光學(xué)系統(tǒng)的識(shí)別，工作軟件的精準(zhǔn)，重建等都非常重要，機(jī)器定好位以后，我們?nèi)藶榈牟僮髌鋵?shí)就非常簡(jiǎn)單了。

這里強(qiáng)調(diào)的是術(shù)前影像的要求，要做更精準(zhǔn)的影像，如核磁掃描，我們可能要做1毫米薄層掃描；另外盡可能把頭面部，包括鼻尖都包括進(jìn)去，包括的信息越全，對(duì)于最后的計(jì)劃，最終的操作就會(huì)越精準(zhǔn)，所以它主要是術(shù)前規(guī)劃，等規(guī)劃好后，通過(guò)現(xiàn)有的設(shè)備就能達(dá)到很精準(zhǔn)的穿刺。